汽輪機缸體是鑄造成型得到的復雜結構的原始產品，在澆鑄過程中不可避免地存在著缺陷，成型后必須要對其進行無損探傷探傷工藝前，要求噴涂設備廠家用自動打磨機機器人打磨除去表面夾渣及氧化層、淺層裂紋等缺陷，以保證探傷結果的正確性。三十萬千瓦汽輪機缸體其最大尺寸為82X40X26m．需打磨的內外表面近1m．打磨1作量很大。缸體形狀復雜，包括各種標準曲面（圓柱面、圓錐面平面）和大量的空間自由曲面，而且這些曲面的軸線或母線處于空間的各種方位。

　　缸體內外表面都有許多鑄造工藝結構和零件功能結構使得表面的各種曲面的邊界各種各樣，加之缸體產品系列化，大小不同，形狀各異，要求打磨機器人和控制軟件要有柔性和自適應能力，這對系統(tǒng)的數控編程和控制都是個難題，面對如此復雜的曲面形狀，根據噴涂機器人本體的自由度設置和結構的需要，如何方便進行數控編程呢？經過噴涂設備廠家深入的分析研究，最終的處理方案是：

　　一、噴涂設備廠家對那些無法用數學方程描述的空間曲面，先是通過噴涂機器人對產品的示教采樣，得到型值點坐標再經曲面擬合和線性插值，用線性插補控制磨頭進給，以砂輪的二維折線運動，個環(huán)面?zhèn)€環(huán)面地來逼近三維自由曲面。

　　二、噴涂設備廠家對于那些可以由數學方程式包括隱函數式、極坐標式、參數式描述的空間自由曲面，則采用正負法來直接插補加，既省去了示教采樣這個繁瑣的人L操作步驟，提高打磨效率，又省去了曲面擬合中間插值等大量計算工作量，并克服由此產生的擬合誤差。

　　三、噴涂設備廠家的噴涂機器人對于大約30余種不同形狀不同方位不同邊界的標準曲面（平面、圓柱面、圓錐面）經圖形線性變換以幾種統(tǒng)的數學方案數據格式來精確地處理它們。本來應用正負法是完全可以用種控制過程產生包括這些標準曲面曲線的任意曲線運動的，只是因為正負法插補，要求輸入曲線的方程式，數控編程時，輸入稍大于經圖形變換以后用統(tǒng)數據格式來編程的輸入工作量；加之缸體表面的標準曲面占了大部分這部分的數控編程應越簡單越好，所以對這些標準曲面作了單獨的處理。

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